Kinematische Modellbildung

Zusammenfassung

Im Rahmen dieses Kapitels sind Verfahren zur Führungsgrößenvorgabe für die Achsen bereitzustellen, ihre prinzipbedingten Unterschiede herauszuarbeiten und den Einfluß der kinematischen Modellbildung auf die Auslegung von Roboterstrukturen zu analysieren. Zur kinematischen Modellbildung gehört die Schaffung des Zusammenhangs zwischen achsbezogenen und auf das Globalkoordinatensystem bezogenen Größen von Weg, Geschwindigkeit und Beschleunigung. Diese sind bekannt und in Bezug auf den Roboter intensiv durchgearbeitet (/9,22,24,48/). Bezüglich der Führungsgrößenvorgabe wurde bereits die große praktische Bedeutung des Punkt zu Punkt Betriebs erwähnt. Zum Punkt zu Punkt Betrieb existiert eine große Lösungsvielfalt. Beim Bahnbetrieb dagegen sind zwischen den verschiedenen Verfahren kaum Unterschiede vorhanden. Hier kann man sich im Wesentlichen auf die Untersuchung der Rückwirkungen verschiedener spezifischer Einflüsse auf die Konstruktion beschränken.