Zusammenfassung
In den vorherigen Kapiteln wurden die Bewegungsgleichungen für starre und elastische Mehrkörpersysteme in Baumstruktur hergeleitet. Nicht behandelt wurden Systeme mit geschlossener kinematischer Struktur, oder Systeme, die wechselnden Bindungen unterworfen sind. Zu denken ist dabei beispielsweise an Laufmaschinen, bei denen die Füße unterschiedlichen Kontaktverhältnissen unterliegen. Zwangskräfte müssen hier explizit ermittelt werden, da die Reibungsverhältnisse in den Füßen direkt von den Normalkräften abhängen. Ein anderes Beispiel stellen Kupplungen dar, da auch hier die Bindungen wechseln (Kupplung offen- 2 Freiheitsgrade, Kupplung geschlossen - 1 Freiheitsgrad).
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Literaturverzeichnis
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Gattringer, H. (2011). Bindungen. In: Starr-elastische Robotersysteme. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-642-22828-5_7
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