Control of biped locomotion

Abstract

The control of biped locomotion is investigated by computer simulation of a simple model of a biped. A method of control is suggested which attempts to ensure that the motion of the biped resembles human locomotion, even in the presence of large disturbances. The results of computer simulations performed using the suggested control scheme are described. These simulations confirm that the suggested control scheme achieves the aim of approximating human locomotion.

Sommaire

Cet essai enquête sur la commande de locomotion d'un bipéde par simulation d'ordinateur d'un modéle simple de bipéde. On propose une méthode de commande, qui s'efforce de garantir que le mouvement d'un bipède ressemble à celui d'un humain, même en présence de troubles importants. On décrit les résultats des simulations d'ordinateur obtenues, en utilisant le programme de commande proposé. Ces simulations confirment que le programme de commande proposé parvient à se rapprocher de celui de la locomotion humaine.

Zusammenfassung

Die Steuerung der Zweifüßerfortbewegung wird durch Computersimulation eines einfachen Modells eines Zweifüßers erforscht. Es wird eine Steuerungsmethode vorgeschlagen, durch die der Versuch gemacht wird zu beweisen, daß die Bewegung eines Zweifüßers der menschlichen Fortbewegung ähnlich ist, und zwar sogar dann, wenn beachtliche Störungen vorherrschen. Es werden die Resultate der Computersimulation unter Verwendung der vorgeschlagenen Steuermethode beschrieben. Die Simulationen bestätigen, daß das vorgeschlagene Steuerschema das Ziel erreicht, menschliche Fortbewegung nachzuahmen.