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Der Telemanipulator daVinci als mechanisches Trackingsystem

Bestimmung von Präzision und Genauigkeit

  • Conference paper
Bildverarbeitung für die Medizin 2009

Part of the book series: Informatik aktuell ((INFORMAT))

  • 1304 Accesses

Auszug

Der Telemanipulator daVinci (Intuitive Surgical, Sunnyvale, Kalifornien) ist ein M aster-Slave System für roboterassistierte minimalinvasive Chirurgie. Da er über integrierte Gelenksensoren verfügt, kann er unter Verwendung der daVinci-API als mechanisches Trackingsystem verwendet werden. In dieser Arbeit evaluieren wir die Präzision und Genauigkeit eines daVinci mit Hilfe eines Genauigkeitsphantoms mit bekannten Maßen. Der ermittelte Positionierungsfehler liegt in der Größenordnung von 6 mm und ist somit für einen Großteil der medizinischen Fragestellungen zu hoch. Zur Reduktion des Fehlers schlagen wir daher eine Kalibrierung der Gelenksensoren vor.

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Author information

Authors and Affiliations

  1. Abteilung für Medizinische und Biologische Informatik, DKFZ Heidelberg

    Johannes Käst, Jochen Neuhaus, Markus Engel, Elaine Short, Hans-Peter Meinzer & Lena Maier-Hein

  2. Universitätsklinikum Heidelberg, Deutschland

    Felix Nickel, Hannes Kenngott & Michael Reiter

Authors
  1. Johannes Käst
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  2. Jochen Neuhaus
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  3. Felix Nickel
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  4. Hannes Kenngott
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  5. Markus Engel
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  6. Elaine Short
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  7. Michael Reiter
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  8. Hans-Peter Meinzer
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  9. Lena Maier-Hein
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Editor information

Editors and Affiliations

  1. Abteilung für Medizinische und Biologische Informatik, Deutsches Krebsforschungszentrum, H0100 Im Neuenheimer Feld 280, 69120, Heidelberg

    Hans-Peter Meinzer

  2. Institut für Medizinische Informatik, Rheinisch-Westfälische Technische Hochschule Aachen Universitätsklinikum Aachen, Pauwelsstraße 30, 52074, Aachen

    Thomas Martin Deserno

  3. Institut für Medizinische Informatik, Universität Hamburg Universitätsklinikum Hamburg-Eppendorf, Martinistraße 52, 20246, Hamburg

    Heinz Handels

  4. Institut für Medizinische Informatik, Charité — Universitätsmedizin Berlin, Hindenburgdamm 30, 12200, Berlin

    Thomas Tolxdorff

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© 2009 Springer-Verlag Berlin Heidelberg

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Käst, J. et al. (2009). Der Telemanipulator daVinci als mechanisches Trackingsystem. In: Meinzer, HP., Deserno, T.M., Handels, H., Tolxdorff, T. (eds) Bildverarbeitung für die Medizin 2009. Informatik aktuell. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-540-93860-6_19

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