Abstract
A method allowing closed form solutions of the joint variables (inverse kinematic problem) has been developed for a man-like kinematic structure. Moreover, the procedure takes into account the available joint range, thus opening up new ways towards intelligent optimization strategies.
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Heiß, H. (1993). Redundancy Resolution for an Eight-Axis Manipulator. In: Angeles, J., Hommel, G., Kovács, P. (eds) Computational Kinematics. Solid Mechanics and Its Applications, vol 28. Springer, Dordrecht. https://doi.org/10.1007/978-94-015-8192-9_5
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