I filtri di Kalman

Riassunto

Il filtro di Kalman è un algoritmo che, dato un insieme di misure, genera la stima ottimale delle quantità desiderate attraverso un processamento ricorsivo. Per raggiungere questo obiettivo il filtro processa tutte le informazioni possibili, senza alcun riguardo alla loro precisione utilizzando:

• la conoscenza del sistema e la sua dinamica di misura;

• la descrizione statistica del rumore associato al sistema, dell’errore di misura e l’incertezza dei modelli dinamici usati;

• ogni possibile informazione attorno alle condizioni iniziali delle variabili di interesse.