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Bahnführung von Industrierobotern

  • J. Olomski
Part of the Fortschritte der Robotik book series (FORO, volume 2)

Zusammenfassung

Vorgestellt wird die Bahnplanungs- und Bahngenerierungsebene einer Steuerung, die zur Untersuchung neuerer Verfahren zur hochgenauen Bahnführung von Industrierobotern im Rahmen eines von der Deutschen Forschungsgemeinschaft geförderten Projektes entwickelt wurde.

Die Solltrajektorien können nahezu beliebige geometrische und zeitliche Verläufe besitzen und berücksichtigen eine Begrenzung von Geschwindigkeit und Beschleunigung sowie des Rucks zur Vermeidung von Schwingungsanregung in der elastischen Mechanik. Die geometrische Raumkurve wird durch Geraden-, Kreis- und Spline-Segmente approximiert und kann off-line mit Hilfe eines Bahnplanungssystems auf unterschiedliche Weise programmiert werden. Anschließend ist der zeitliche Verlauf der Bahn vom Anwender zu definieren oder mit einem Optimierungsverfahren unter Berücksichtigung der dynamischen Begrenzungen zu ermitteln. Die On-line-Generierung der Solltrajektorien erfolgt im Abtastraster der Regelung und berücksichtigt alle zur Ruckbegrenzung notwendigen Stetigkeitsbedingungen.

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Copyright information

© Springer Fachmedien Wiesbaden 1989

Authors and Affiliations

  • J. Olomski

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