Regelungsentwurf

Zusammenfassung

Nach Aufstellen der symbolischen Bewegungsgleichungen, ihrer Linearisierung und der Identifikation der physikalischen Parameter, steht ein nichtlineares und ein lineares mathematisches Modell des mechanischen Systems Roboter zur Verfügung. Während das nichtlineare Modell in der Simulation Verwendung findet, dient das linearisierte Modell zum Entwurf der Regelung. Zuvor wird das noch rein mechanische System, wie in Bild 5.1 verdeutlicht, um die stromgeregelten Servoverstärker und Meßketten erweitert. Damit liegt die für den zu entwerfenden Regler tatsächlich sichtbare Regelstrecke (Index p für plant) mit dem Steuereingangsvektor u_pc (Index c für control), dem Vektor u_pe der Anregungssignale (Index e für excitation), der hier allein Meßstörungen enthält, und den gestörten Meßausgangsgrößen im Vektor y_pm (Index m für measurement) vor.