Highspeed Force Sensitive Object Handling via Cyberphysical Gripping System

Abstract

Even for modern robot attached gripping solutions, sensitive object handling remains a challenge. Available gripping devices tend to only focus on the gripping process consisting of grasping and releasing. This approach neglects the forces that are applied to the product during transit. This yields the problem of damaging the product by the robot’s acceleration. In order to automate those processes, or reduce cycle time, it is necessary to develop a sensitive gripping system. It has to be capable of adjusting to the circumstances of the process and the object by reducing the total force applied to the object-specific maximum. Therefore, this paper describes an approach for the flexible and continuously controlled handling of sensitive objects via cyberphysical gripping system.

Abstract

Auch für moderne roboterbasierte Greiferlösungen ist die Handhabung von sensiblen Objekten eine Herausforderung. Marktübliche Greifer konzentrieren sich üblicherweise auf den Prozess des Greifens und Loslassens. Dies vernachlässigt Kräfte, die während der Bewegungsphase auf das Greifobjekt wirken. Hieraus ergibt sich das Problem der Beschädigung durch die vom Roboter hervorgerufene Beschleunigung. Um solche Prozesse zu automatisieren, oder ihre Zykluszeit zu reduzieren, ist es notwendig, ein Greifsystem zu entwickeln. Dieses System muss in der Lage sein, sich den Bedingungen des Prozesses und den Produkteigenschaften anzupassen, indem es die einwirkenden Kräfte auf das objektspezifische Maximum reduziert. Daher beschreibt der vorliegende Aufsatz eine Herangehensweise zur flexiblen und kontinuierlichen Regelung zur Handhabung sensibler Objekte durch ein Cyberphysisches Greifsystem.