Hochverstärkungsbasierte Regelung

Chapter

Zusammenfassung

Das Kapitel 18 behandelt die Zustandsregelung von nichtlinearen Strecken, deren Parameter unbekannt sind. Am Beispiel eines reibungsbehafteten — und damit nichtlinearen — Zweimassensystems wird ein zeitvarianter Zustandsregler entworfen, der gänzlich ohne Identifikation der Streckenparameter auskommt. Weder die linearen Parameter (Massenträgheitsmomente, Federhärte, Dämpfung) noch die nichtlinearen Parameter (Reibkennlinie) werden in irgendeiner Weise identifiziert oder gelernt. Selbes gilt für unbekannte Störgrößen wie Lastmomente, Messrauschen oder unmodellierte Verfälschung der Stellgröße durch den Aktor. Es kommt ein hochverstärkungsbasierter Regler zum Einsatz, der den Aufwand für die Implementierung aufwändiger und komplexer Lerngesetze vermeidet und dadurch eine sehr einfache Struktur erhalten kann.

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© Springer-Verlag GmbH Deutschland 2017

Authors and Affiliations

  1. 1.LS für Elektrische AntriebssystemeTU MünchenMünchenDeutschland
  2. 2.LSR, TUMTechnische Universität MünchenMünchenDeutschland

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