Zusammenfassung
Abb. 170 zeigt das am Gestell d angeordnete Rechtskoordinatensystem x 1 y 1 z 1 und das am Glied a befestigte Rechtskoordinatensystem x 2 y 2 z 2 , wobei a mittels Drehschubgelenk 1 um die Achse 1 ≡ k ad schrauben kann. Um die Achse 2 ≡ k ab des Gliedes a kann das Glied b mittels Drehschubgelenk 2 schraubend bewegt werden. Der Kreuzungsabstand der Achsen 1 und 2 ist \( \overline {{O_1}{O_2}} = {e_{12}} \) und der Kreuzungswinkel α 12 der Achsen 1 und 2 ist gemäß Ziff. 1.443 definiert.
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Beyer, R. (1963). Matrizenkalkül und Raumkinematik. In: Technische Raumkinematik. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-662-24961-1_9
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