Das biomechanische Modell des Hand-Arm-Systems

Zusammenfassung

Aufbauend auf deni von Tsotsis /131/ entwickelten kinematischen Modell des menschlichen Hand-Arm-Systems wird im folgenden ein einfaches, jedoch bezüglich des angestrebten Einsatzbereichs gemäß Kapitel 1.2 hinreichend genaues kinetisches Modell entwickelt. Das verwendete Prinzip von d’Alembert /123/ erlaubt dabei eine einheitliche Darstellung des direkten und des inversen Problems der Kinetik. Das im folgenden Kapitel beschriebene flexible System kinetischer Gleichungen erlaubt die einfache Kopplung dieses kinetischen Modells mit anderen Modellen, z. B. Muskelmodellen oder Ermüdungsmodellen. Damit können die bei Bewegungen auftretenden Trägheitsmomente, die Belastungen und die minimal notwendige Zeit für Bewegungszyklen ermittelt werden.