Zusammenfassung
Je nach Art der Kinematik eines Roboters (Anzahl, Art und Anordnung der Achsen) existieren bei Vorgabe einer Raumposition keine, eine, mehrere oder unendlich viele Lösungen der Rücktransformation (s.o.). Ein Roboter mit weniger als 6 Achsen kann innerhalb seines Arbeitsbereichs z.B. nicht jede beliebige Orientierung erreichen, ein Roboter mit mehr als 6 Achsen (in „günstiger“1) linearer Anordnung) hingegen kann auf unendlich viele Arten eine gewünschte Stellung anfahren.
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© 1990 Springer-Verlag Berlin Heidelberg
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Tauber, A. (1990). Rücktransformationsverfahren. In: Modellbildung kinematischer Strukturen als Komponente der Montageplanung. iwb Forschungsberichte, vol 30. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-662-08794-7_3
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