Einführung

Zusammenfassung

Die Idee des Industrieroboters wurde in den 50er Jahren geboren. Bereits 1966 versuchte General Motors den Industrieroboter in Verbindung mit einem Punktschweißwerkzeug industriell einzusetzen. Hauptprobleme waren damals die noch mangelhafte Steuerungstechnik und die Unzuverlässigkeit der mechanischen Systemkomponenten. In der Bundesrepublik stiegen die Einsatzzahlen erst in den 80er Jahren steil an [WEUL 91]. Nach einer ersten Phase der Euphorie, in der man geglaubt hatte, sehr viele Handhabungs- und Montageaufgaben mit einem Industrieroboter automatisieren zu können, kam die Phase der Ernüchterung. Die fehlenden sensorischen Fähigkeiten des Menschen führten dazu, daß Industrieroboter lediglich in Bereichen eingesetzt wurden, wo es galt, den Menschen von schwerer körperlicher Arbeit und gesundheitsschädlicher Arbeitsumgebung zu entbinden. Außerdem konnten nur Fertigungs- bzw. Montageprozesse mit geringen Genauigkeitsanforderungen auf den Industrieroboter übertragen werden. Daher sind derzeit die größten Einsatzgebiete für Industrieroboter nach Abbildung 1.1 das Punkt- und Bahnschweißen, das Lackieren und einfache Aufgaben in der automatisierten Montage sowie der Werkstückhandhabung [SCHW 92]. Die Gründe für diese Einsatzgebiete sind, neben den geringen Genauigkeitsanforderungen an die Industrieroboter, darin zu sehen, daß bereits vorhandene, weit entwickelte manuell betätigte Werkzeuge, wie beispielsweise die Punktschweißzange, ohne große Änderungen als Roboterwerkzeug übernommen werden konnten. Bei komplexeren Montageaufgaben, die in der Regel manuell ausgeführt werden, sind für jeden Anwendungsfall geeignete Roboterwerkzeuge zu entwickeln. Obwohl die Einsatzzahlen von Industrierobotern im Bereich der Montage sehr hoch sind, ist der Automatisierungsgrad hier sehr gering. Er liegt bei ca. 10%. Da die Montage je nach Art des Bauteils zwischen 20% und 70% der Gesamtfer tigungszeit eines Produktes beansprucht, sind hier erhebliche Rationalisierungspotentiale vorhanden, die derzeit nicht ausgeschöpft werden [LOTT 92].