Architektur und Implementierung eines autonomen Robotersystems

Kurzfassung

In einem autonomen Robotersystem, das in der Lage ist, selbständig in einer realen, dynamischen Umwelt komplexe Aufgaben durchzuführen, müssen Planungs-, Bewegungs- und Sensorsystem eng zusammenarbeiten. Die Leistungsfähigkeit des Gesamtsystems hängt dabei nicht nur von den Fähigkeiten der Einzelsysteme, sondern entscheidend von deren Integrationsgrad ab. In der vorliegenden Arbeit soll die notwendige Kooperation der Einzelsysteme am Beispiel von Teilkomponenten des autonomen Robotersystems KAMRO aufgezeigt werden. Eine dieser Komponenten ist die Bewegungs steuerungsebene der Manipulatoren, die die unterschiedlichen Anforderungen der Planungsebene umsetzt und zudem eine einfache Einkopplung externer Sensorik erlaubt. Eine weiteres Modul ist das Bildverarbeitungssystem, welches mit verschiedenen Kameratypen für die Objekterkennung und zur Unterstützung von Greif- und Fügeoperationen eingesetzt wird. Anhand eines Anwendungsszenarios soll exemplarisch die Integration dieser beiden Systemkomponenten demonstriert werden.