Ein Verfahren zur Kollisionsvermeidung in Mehrroboter-Systemen

Zusammenfassung

Das in dieser Arbeit vorgestellte Verfahren ermöglicht es, in Systemen, die aus mehreren, d.h. mindestens zwei, Robotern und/oder beweglichen Peripheriegeräten bestehen, Kollisionen zu vermeiden. Dabei müssen weder in der Programmierung der einzelnen Geräte Vorkehrungen getroffen werden, noch kommt es zur gegenseitigen Sperrung des Arbeitsraums. Da die benötigte Rechenzeit sehr gering ist, können die Algorithmen parallel zur Ausführung der Bewegungen ablaufen. Die Systeme sind damit in der Lage, auch auf online-Sensorkorrekturen der Bahnen zu reagieren. Allerdings ist es vorteilhaft, die unabhängig von der hier entwickelten Methode auftretenden Probleme (siehe Abschnitt 3.1) bereits bei der Entwicklung der Steuerungen, und das heißt auch in den zugehörigen Programmiersprachen, zu berücksichtigen.