Simulation Einer Handhabungsgerätsteuerung und der Nichtlinearen Handhabungsgerätedynamik

Zusammenfassung

Der Einsatz moderner Regelungsverfahren und eine verbesserte Einstellung konventioneller Regelungen setzen die Kenntnis des exakten dynamischen Verhaltens von Handhabungsgeräten voraus. Für solche Mehrkörpersysteme kann dies nur durch eine aufwendige Modellbildung erreicht werden. Hierzu müssen die Komponenten der Handhabungsgeräte-Steuerung, die Antriebe und der mechanische Aufbau betrachtet werden, da ansonsten kaum vergleichende Untersuchungen zum Verhalten realer Systeme durchgeführt werden können. Auf der Basis grundlegender theoretischer Verfahren zur Beschreibung der nichtlinearen Dynamik mehrachsiger Handhabungsgeräte wurde im Institut für Regelungstechnik ein Programmpaket zur Simulation einerseits der Funktionen einer industriellen Handhabungsgerätesteuerung und andererseits des nichtlinearen Verhaltens eines industriellen Scara-Roboters erstellt.