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Computer Simulation of Manipulator Dynamics Using Different Control Laws

  • A. Barraco
  • B. Cuny
  • A. Hoffman
  • P. Jamet
  • M. Lepareux
  • H. Bung
Conference paper

Abstract

PLEXUS is a finite element computer code developed at the CEA — Commissariat à l’Energie Atomique, i.e. French Nuclear Energy Agency — since 1977. Its use was originally centered on mechanical and thermal analyses of metal or concrete bodies, especially vhen large displacements or fast dynamics phenomena such as impacts wsre involved. Appendix A.l recalls the explicit time integration scheme used Which is based on an updated Lagrangian formulation, [1], [2], [3].

Keywords

Rigid Body Robot Joint Explicit Time Integration Scheme Arbitrary Reference Frame Complementary Force 
These keywords were added by machine and not by the authors. This process is experimental and the keywords may be updated as the learning algorithm improves.

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Copyright information

© Springer-Verlag New York Inc. 1988

Authors and Affiliations

  • A. Barraco
    • 1
  • B. Cuny
    • 1
  • A. Hoffman
    • 2
  • P. Jamet
    • 2
  • M. Lepareux
    • 2
  • H. Bung
    • 2
  1. 1.Laboratoire de RobotiqueENSAMParisFrance
  2. 2.DEMT/SMTS/LAMSCEA-CEN de SACLAYGif-Sur-Yvette CédexFrance

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