Zusammenfassung
Ein Teilgebiet der Service—Robotik ist die Entwicklung von Manipulatorsystemen, durch deren Einsatz alten oder behinderten Menschen eine größere Selbständigkeit ermöglicht werden soll. Am Beispiel eines rollstuhlmontierten Manipulatorarmes wird ein Planungsystem vorgestellt, das unter der Verwendung eines evolutionären Optimierungsverfahrens eine wissensbasierte Trajektorienplanung realisiert. Die benötigte Rechenleistung wird von Standardrechnern unterschiedlichen Typs bereitgestellt, die mittels des Software—Systems PVM zu einem einzigen Rechnersystem integriert werden. Die Konfigurierbarkeit des Algorithmus zur Trajektorienplanung und seine Realisierung auf einem verteilten System ermöglichen bei einer Kollisionsgefahr des Manipulators die Modifikation einer Bewegungsbahn in Echtzeit.
This is a preview of subscription content, log in via an institution to check access.
Access this chapter
Tax calculation will be finalised at checkout
Purchases are for personal use only
Preview
Unable to display preview. Download preview PDF.
Literatur
R. D. Schraft and H. Volz. Serviceroboter - Innovative Technik in Dienstleistung und Versorgung. Springer, Berlin, 1996.
R. Blechschmidt Kollisionsfreie Trajektorienplanung unter Verwendung Evolutionärer Strategien. PhD thesis, Universität Bremen, 1997. (in Arbeit).
Z. Shiller and S. Dubowsky. Robot path planning with obstacles, actuator, gripper, and payload constraints. In The International Journal of Robotic Research, Vol. 8, pages 3–18. IEEE, New York, 1989.
M. E. Mortensen. Geometric modeling. John Wiley & Sons, New York, 1985.
P. Dierckx. Curve and Surface Fitting with Splines. Clarendon Press, Oxford, 1993.
I. Rechenberg. Evolutionsstrategie ‘84. frommann - holzboog, Stuttgart, 1994.
A. Geist. PVM 3 user’s guide and reference manual. Oakridge National Laboratory, Oakridge, Tennessee, 1994.
A. Horstschäfer Verteilte Rechenleistung in PC- oder Workstation-Netzen. Institut für Automatisierungstechnik, Universität Bremen, Studienarbeit, 1996.
R. Blechschmidt. Evolutionäre Strategien in der Trajektorienplanung. 17. Kolloquium der Automatisierungstechnik, Salzhausen, Vortrag, 1995.
Y. Davidor. Genetic Algorithms and Robotics. World Scientific, Singapore, 1991.
Author information
Authors and Affiliations
Editor information
Editors and Affiliations
Rights and permissions
Copyright information
© 1997 Springer-Verlag Berlin Heidelberg
About this paper
Cite this paper
Blechschmidt, R. (1997). Trajektorienplanung und Kollisionsvermeidung unter Echtzeitbedingungen für Anwendungen der Service—Robotik. In: Holleczek, P. (eds) Pearl 97. Informatik aktuell. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-642-60910-7_9
Download citation
DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-642-60910-7_9
Publisher Name: Springer, Berlin, Heidelberg
Print ISBN: 978-3-540-63562-8
Online ISBN: 978-3-642-60910-7
eBook Packages: Springer Book Archive