Eine skalierbare, verteilte Architektur zur Navigation mobiler Systeme in dynamischen Umgebungen

Zusammenfassung

Autonome Mobile Systeme besitzen immer noch nicht die Fähigkeit, lange Strecken in dynamischen Umgebungen schnell und effizient zurückzulegen, da sie mit ihren mobilen Sensoren nur einen sehr eingeschränkten Teil der Umwelt erfassen und in ihre Planung ein¬beziehen können. In dieser Arbeit stellen die Autoren den Entwurf ei¬ner skalierbaren Architektur vor, die durch kombinierten Einsatz von festen globalen und mobilen Sensoren eine hinreichend schnelle und um-fassende Umwelt modellierung und eine darauf aufbauende Wegplanung ermöglicht, ohne dabei die Nachteile einer monolithischen Struktur wie zum Beispiel zu großer Suchräume bzw. Übertragungsengpässe zu besitzen. Die Architektur beruht auf einem verteilten Ansatz und gestattet Multisensorfusion.