Zusammenfassung
Es wird die Aufgabe der vollständigen räumlichen Abdeckung von Regionen in durch mobile Roboter betrachtet. Dabei können die Regionen in vollständig, teilweise oder nicht bekannten Umgebungen liegen. Zur Losung wird ein Verfahren aus der Computer-grafik zum Füllen von Bildregionen zugrunde gelegt. Das Verfahren hat eine lokale Sichtweise und läßt somit den Einsatz von Sensordaten und das Auftreten von unvorhergesehenen Hindernissen zu. Die Regionen können durch Karten off-line vorgegeben sein oder durch Sensordaten online aufgebaut werden. Dennoch ist eine vollständige und genau einmalige Flächenbearbeitung garantiert. Dies wird an Beispielen in einer graphischen Visualisierung der Realzeit-Steuerung des Roboters validiert.
Access this chapter
Tax calculation will be finalised at checkout
Purchases are for personal use only
Preview
Unable to display preview. Download preview PDF.
Literaturverzeichnis
Neumann,de Carvalho R. et al: “Complete coverage path planning and guidance for cleaning robots”. In: IEEE Int. Symp. on Industrial Electronics (ISIE’97), Guimaraes, Portugal, 1997, pp 677–682.
Pressemitteilung der Firma Electrolux zur Vorstellung eines autonomen Bodenreinigungsroboters,Dez. 1997
Graf R., Weckesser P.: “Roomservice in a hotel”. In: IF AC Symp. on Intellegnt Autonomous (IA’98), Madrid., Eds: M.A. Salichs and A. Halme, March 1998, vol 2, pp 641–647.
Henrich D.: “Space-efficient region filling in raster graphics”. In: The Visual Computer: International Journal of Computer Graphics, vol 10, no 4, pp 205–215, 1994.
Hofner C., Schmidt G.: “Automatische Kursplanung und Führung autonomer Reinigungsfahrzeuge”, In: 9. Fachgespräch Autonome mobile Systeme (AMS’93), München, 1993, pp 27–38.
Hofner Ch., Schmidt G.: “Nachbearbeitungsaspekte im Kontext der Automatisierung flächendeckender Bearbeitungsaufgaben”. In: Fachgespräche Autonome mobile Systeme (AMS’97), Stuttgart, 1997, pp 232–245.
Kurabayashi D.,et al: “Cooperative sweeping by multiple mobile robots”. In: Proc. of the Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA’96), Minneapolis, 1996, vol 2, pp 1744–1749.
Kurabayashi D., et al.: “Local path re-planning for unforeseen obstacle avoidance by an automous sweeping robot”. In: Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA’98), Leuven, Belgium, 1998, pp 3153–3159.
Zelinsky A,, Jarvis R.,Byrne J., and Yuta S.: “Planning paths of complete coverage of an unstructured environment by a mobile robot”. In: Proc. Int. Conf. on Advanced Robotics (ICAR’93), November 1993, Tokyo, Japan.
Zelinsky A.: “Paths of complete coverage of an environment”. Personal communication, Sept., 1998.
Author information
Authors and Affiliations
Editor information
Editors and Affiliations
Rights and permissions
Copyright information
© 1999 Springer-Verlag Berlin Heidelberg
About this paper
Cite this paper
Henrich, D., Graf, R. (1999). Flächendeckende Bahnplanung in vollständig, teilweise oder nicht bekannten Umgebungen. In: Wörn, H., Dillmann, R., Henrich, D. (eds) Autonome Mobile Systeme 1998. Informatik aktuell. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-642-60043-2_23
Download citation
DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-642-60043-2_23
Publisher Name: Springer, Berlin, Heidelberg
Print ISBN: 978-3-540-65192-5
Online ISBN: 978-3-642-60043-2
eBook Packages: Springer Book Archive