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Dynamische Bänder zur Bewegungsplanung für mobile Manipulatoren

  • R. Furtwängler
  • U. D. Hanebeck
  • G. Schmidt
Part of the Informatik aktuell book series (INFORMAT)

Zusammenfassung

Dieser Beitrag stellt ein Verfahren zur Planung von Bewegungsabläufen für mobile Roboter im Servicebereich vor. wobei Sicherheit, Robustheit und glatte Bewegungsabläufe im Vordergrund stehen. Der Bewegungsplan ist dynamisch, d.h. er wird zur Ausführungszeit an die aktuelle Umgebung angepaßt. Damit wird auch bei variierender Umgebung ein flüssiger Bewegungsablauf gewährleistet. Der Bewegungsplan wird durch Bänder repräsentiert, welche eine Menge von möglichen Pfaden für Plattform und Manipulator darstellen. Durch geeignete Modifikation und Interaktion der Bänder werden sowohl kinematische als auch dynamische Beschränkungen des Systems berücksichtigt.

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Copyright information

© Springer-Verlag Berlin Heidelberg 1999

Authors and Affiliations

  • R. Furtwängler
    • 1
  • U. D. Hanebeck
    • 1
  • G. Schmidt
    • 1
  1. 1.Lehrstuhl für Steuerungs- und RegelungstechnikTechnische Universität MünchenMünchenGermany

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