Zusammenfassung
Dieser Beitrag befaßt sich mit kinematischer Modellierung, bevorzugtem Aufbau und kinematischer Bewegungsplanung eines mobilen Manipulators, welcher aus einer nichtholonomen Plattform und einem darauf montierten Manipulator besteht. Bei der kinematischen Modellierung wird auf die Bedeutung des Manipulabilitätsmaßes (inkl. Anteil der Plattformbewegung) im Detail eingegangen, woraus einerseits bevorzugte Konfigurationen, andererseits Vorschläge zu einer günstigen Ansatzstelle des Manipulators ersichtlich werden. Ferner wird, auf die FSP-Methode (Full Space Parameterization) basierend, ein „lokales“ Verfahren zur Auflösung der kinematischen Redundanz vorgestellt, welches ggf. auch unterschiedliche Bandbreiten von Arm und Plattform berücksichtigen kann.
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Kemény, Z. (2000). Aufbau und kinematische Bewegungsplanung von mobilen Manipulatoren. In: Dillmann, R., Wörn, H., von Ehr, M. (eds) Autonome Mobile Systeme 2000. Informatik aktuell. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-642-59576-9_9
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