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Autonome Mobile Systeme 2000 pp 218–230Cite as

OSCAR — Eine Systemarchitektur für den autonomen, mobilen Roboter MARVIN

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Part of the book series: Informatik aktuell ((INFORMAT))

Zusammenfassung

Die struktierte Entwicklung verteilter Software für autonome Systeme stellt nicht zu unterschätzende Ansprüche an das Design unter Gesichtspunkten des Software-Engineering. Im vorliegenden Beitrag wird die am Lehrstuhl für Realzeit-Computersysteme der Technischen Universität München entwickelte Systemarchitektur OSCAR (Operating System for the Control of Autonomous Robots) beschrieben. OSCAR stellt dabei als ein auf dem Middle-Ware Standard CORBA basierendes, abstraktes Betriebssystem die Entwicklungs- und Zielplattform des autonomen, mobilen Roboters MARVIN dar, der z.Z. für die Exploration von Innenräumen eingesetzt wird. Der Beitrag geht auf die interne Struktur von OSCAR näher ein und erläutert verschiedene Kommunikationskonzepte in Hinblick auf praktische Handhabung und Performance.

Die vorliegende Arbeit wurde im Rahmen des Projekts Exploration von Innenräumen mit optischen Sensoren auf mehreren, aufgabengerechten Abstraktionsebenen (Förderungsnummer Fa109/14-1) von der Deutschen Forschungsgemeinschaft (DFG) gefördert.

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Authors and Affiliations

  1. Lehrstuhl für Realzeit-Computersysteme, Technische Universität München, Deutschland

    Stefan Blum

Authors
  1. Stefan Blum
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Editors and Affiliations

  1. Institut für Prozeßrechentechnik, Automation und Robotik (IPR), Fakultät für Informatik, Universität Karlsruhe, Kaiserstraße 12, Gebäude 40.28, 76128, Karlsruhe, Germany

    Rüdiger Dillmann , Heinz Wörn  & Markus von Ehr ,  & 

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© 2000 Springer-Verlag Berlin Heidelberg

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Blum, S. (2000). OSCAR — Eine Systemarchitektur für den autonomen, mobilen Roboter MARVIN. In: Dillmann, R., Wörn, H., von Ehr, M. (eds) Autonome Mobile Systeme 2000. Informatik aktuell. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-642-59576-9_26

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  • DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-642-59576-9_26

  • Publisher Name: Springer, Berlin, Heidelberg

  • Print ISBN: 978-3-540-41214-4

  • Online ISBN: 978-3-642-59576-9

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