Zusammenfassung
Der Bordrechner ist auf der Basis eines Prozeßrechners aufgebaut. Ein Echtzeitrechner, ver bunden mit einem Industrie-PC, bildet das Kernstück des Systems. Er besitzt Schnittstellen zur Kommunikation mit dem Bediener, der Bewegungssteuerung und Schnittstellen zur Überwachung des Zustands der Anlage. Die Entfernungsbildkamera ist über ein Transputernetzwerk an den PC angekoppelt. Eine Strukturskizze der Hardware des Bordrechners ist in Bild 7.1 dargestellt. Hierbei werden eine Reihe fortschrittlicher Systemkomponenten, wie das Feldbussystem und die Entfernungsbildkamera, eingesetzt [7.1].
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Rupp, K.D. (1997). Realisierung des Bordrechnersystems. In: Zur Fehlerkompensation und Bahnkorrektur für eine mobile Großmanipulator-Anwendung. IPA-IAO — Forschung und Praxis, vol 241. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-642-47896-3_7
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