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Ausgangssituation

  • Klaus Dieter Rupp
Chapter
Part of the IPA-IAO — Forschung und Praxis book series (IPA, volume 241)

Zusammenfassung

Ein Manipulator ist ein Gerät zur Übertragung der Bewegung der menschlichen Hand auf Gegenstände, die der unmittelbaren Handhabung nicht zugänglich sind [2.1]. Ein redundanter Manipulator hat zusätzliche Freiheitsgrade, die es erlauben, außer der Position und Orientierung eines Werkzeugs zusätzliche Eigenbewegungen durchzufuhren. Im weiteren Sinne kann zwischen der Bewegung der menschlichen Hand und dem Gerät, der kinematischen Kette, auch ein Rechner installiert werden, der Koordinatentransformationen und Regelungsfunktionen durchführt. Ein redundanter Manipulator wird im Gegensatz zu einem Industrieroboter in der Regel nicht im Automatikmodus betrieben. Das Gerät wird von Hand geführt und kann dabei allerdings eine erhebliche Rechnerunterstützung bei der Planung von Bewegungen erfahren. In dieser Arbeit wird mit „redundanter Manipulator“ die kinematische Struktur bezeichnet, ohne die steuerungstechnischen Komponenten.

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Copyright information

© Springer-Verlag, Berlin, Heidelberg 1997

Authors and Affiliations

  • Klaus Dieter Rupp
    • 1
  1. 1.Fraunhofer-Institut für Produktionstechnik und Automatisierung (IPA)StuttgartDeutschland

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