Der Telemanipulator daVinci als mechanisches Trackingsystem

Bestimmung von Präzision und Genauigkeit
  • Johannes Käst
  • Jochen Neuhaus
  • Felix Nickel
  • Hannes Kenngott
  • Markus Engel
  • Elaine Short
  • Michael Reiter
  • Hans-Peter Meinzer
  • Lena Maier-Hein
Conference paper
Part of the Informatik aktuell book series (INFORMAT)

Auszug

Der Telemanipulator daVinci (Intuitive Surgical, Sunnyvale, Kalifornien) ist ein M aster-Slave System für roboterassistierte minimalinvasive Chirurgie. Da er über integrierte Gelenksensoren verfügt, kann er unter Verwendung der daVinci-API als mechanisches Trackingsystem verwendet werden. In dieser Arbeit evaluieren wir die Präzision und Genauigkeit eines daVinci mit Hilfe eines Genauigkeitsphantoms mit bekannten Maßen. Der ermittelte Positionierungsfehler liegt in der Größenordnung von 6 mm und ist somit für einen Großteil der medizinischen Fragestellungen zu hoch. Zur Reduktion des Fehlers schlagen wir daher eine Kalibrierung der Gelenksensoren vor.

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Copyright information

© Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2009

Authors and Affiliations

  • Johannes Käst
    • 1
  • Jochen Neuhaus
    • 1
  • Felix Nickel
    • 2
  • Hannes Kenngott
    • 2
  • Markus Engel
    • 1
  • Elaine Short
    • 1
  • Michael Reiter
    • 2
  • Hans-Peter Meinzer
    • 1
  • Lena Maier-Hein
    • 1
  1. 1.Abteilung für Medizinische und Biologische InformatikDKFZ Heidelberg
  2. 2.Universitätsklinikum HeidelbergDeutschland

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