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Bildbasierte Navigation eines mobilen Roboters mittels omnidirektionaler und schwenkbarer Kamera

  • Thomas Nierobisch
  • Frank Hoffmann
  • Johannes Krettek
  • Torsten Bertram
Conference paper
Part of the Informatik aktuell book series (INFORMAT)

Auszug

Dieser Beitrag präsentiert einen neuartigen Ansatz zur entkoppelten Regelung der Kamera-Blickrichtung und der Bewegung eines mobilen Roboters im Kontext der bildbasierten Navigation. Eine schwenkbare monokulare Kamera hält unabhängig von der Roboterbewegung die relevanten Merkmale für die Navigation im Sichtfeld. Die Entkopplung der Kamerablickrichtung von der eigentlichen Roboterbewegung wird durch die Projektion der Merkmale auf eine virtuelle Bildebene realisiert. In der virtuellen Bildebene hängt die Ausprägung der visuellen Merkmale für die bildbasierte Regelung nur von der Roboterposition ab und ist unabhängig gegenüber der tatsächlichen Blickrichtung der Kamera. Durch die Schwenkbarkeit der monokularen Kamera wird der Arbeitsbereich, über dem sich ein Referenzbild zur bildbasierten Regelung eignet, gegenüber einer statischen Kamera signifikant vergrößert. Dies ermöglicht die Navigation auch in texturarmen Umgebungen, die wenig verwertbare Textur- und Strukturmerkmale aufweisen.

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Literaturverzeichnis

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Copyright information

© Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2007

Authors and Affiliations

  • Thomas Nierobisch
    • 1
  • Frank Hoffmann
    • 1
  • Johannes Krettek
    • 1
  • Torsten Bertram
    • 1
  1. 1.Lehrstuhl für RegelungssystemtechnikUniversität DortmundDeutschland

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