Auszug
Diese Papier stellt eine neuartige Methode vor, die 3D-Hindernisvermeidung ermöglicht. Die Sensorkonfiguration beruht auf sechs Laserscannern, die die gesamte Roboteroberfläche abdecken. Die Daten der sechs Laserscanner werden zu einem virtuellen, zweidimensionalen, horizontal ausgerichteten 360°-Laserscanner kombiniert. Da der virtuelle Laserscanner die 3D-Umgebung in einem zweidimensionalen Datensatz repräsentiert, ermöglicht er in Kombination mit klassischen Hindernisvermeidungsalgorithmen wie der Vector Field Histogram Methode eine 3D-Hindernisvermeidung.
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Stiene, S., Hertzberg, J. (2007). Sicheres Navigieren in dynamischen Umgebungen mit 3D-Kollisionsvermeidung. In: Berns, K., Luksch, T. (eds) Autonome Mobile Systeme 2007. Informatik aktuell. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-540-74764-2_11
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