Zusammenfassung
Unter Optimierung versteht man die Aufgabe, für ein bestehendes Problem die beste Lösung zu finden. Bevor nun eine Optimierungsaufgabe formuliert werden kann, muß zunächst geklärt werden, welche Größe optimiert werden soll. Da in jedem Steuertakt eine Änderung der aktuellen Konfiguration vorgenommen wird, ist hier der Vektor der Winkeländerungen dθ als Optimierungsvektor zu wählen. Damit besteht die Forderung, in jedem Steuertakt die Gelenkwinkel so zu verändern, daß die zuvor gestellten Forderungen an die neue Konfiguration möglichst gut erfüllt werden.
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© 1992 Friedr. Vieweg & Sohn Verlagsgesellschaft mbH, Braunschweig/Wiesbaden
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Höfer, A. (1992). Das Optimierungsverfahren. In: Steuerung der Konfiguration Eines Redundanten Manipulators. Fortschritte der Robotik. Vieweg+Teubner Verlag. https://doi.org/10.1007/978-3-322-87815-1_3
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DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-322-87815-1_3
Publisher Name: Vieweg+Teubner Verlag
Print ISBN: 978-3-528-06516-4
Online ISBN: 978-3-322-87815-1
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