Reglerentwurf

Zusammenfassung

Dieses Kapitel beschreibt den kompletten Entwurfsvorgang zur Auslegung der gesuchten Regelung. Das beginnt im ersten Abschnitt 3.1 mit der Festlegung der Regelungsziele, die sich im wesentlichen aus den Anforderungen an den TELMAN Laborroboter ergaben. Der sich anschließende Abschnitt 3.2 beschreibt die Auswahl des Reglers und die Vorstellung der gesamten Regelungsstruktur für TELMAN. Eine Erörterung des Begriffes „aktive Dämpfung“ in Abschnitt 3.3 veranschaulicht die Zielsetzung, die hinter dieser Regelungsanforderung steckt. Eine Systemanalyse weist in Abschnitt 3.4 nach, daß die wichtigen Voraussetzungen zur Regelung, wie Steuerbarkeit und Beobachtbarkeit gegeben sind. Außerdem wird die Stabilität des zeitvarianten Systems untersucht. Danach folgt der Abschnitt 3.5, der die in Kapitel 2 abgeleitete Modellbeschreibung so aufbereitet, daß sie für das ausgewählte Entwurfsverfahren geeignet ist. Hier erfolgt auch die Parametrierung des Modells. Im Abschnitt 3.6 folgt die Beschreibung aller notwendigen Schritte, die, ausgehend vom Modell, notwendig sind, um einen realisierbaren Regler zu bestimmen. Der abschließende Abschnitt 3.7 dieses Kapitels 3 bereitet die Regelungsstruktur in einer Form auf, so daß eine direkte Implementation in einem Prozeßrechner ermöglicht wird.