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RoManSy 6 pp 395-402 | Cite as

Tridimensional Optical Syntaxer

  • A. Oustaloup
  • P. Melchior

Summary

In tele-control, the control unit or syntaxer produces, in real time, trajectories to be followed by the slave arm. “Dynamic” syntaxers (master arms or mini-master arms) and “static” syntaxers (isometric control handles with strain gauges) produce at each moment a target position. “Push button” syntaxers produce a target speed, which goes to zero when the pressure on the button is relaxed.

The “optical, three dimensional” syntaxer described here produces a target position. This dynamic syntaxer differs completely in nature and design from existing models, since the moving part comprises neither mechanical articulation, nor any kind of mechanical or electrical junction with a fixed frame. It has none of the disadvantages of current syntaxers. The most obvious advantages occrue from simple design, easy construction of the moving part and the absence of mechanical play, whip, inertia and wear.

The dynamic design allows the operator to follow the movement, so that the tele-commanded manipulation is an exact replica of the operator’s movement.

The principle of this tridimensional optical syntaxer, is the movement of a hand-held stylus in the field of view of two cameras with perpendicular optical axes.

It gives control over seven degrees of freedom.

The sets of points on the stylus are distinguished by the cameras. A calculator commands the different degrees of freedom by reference to the coordinates of these points. Several stylus configurations are possible of course.

Keywords

Target Position Fixed Frame Mechanical Articulation Dynamic Design Syntaxer Space 
These keywords were added by machine and not by the authors. This process is experimental and the keywords may be updated as the learning algorithm improves.

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Copyright information

© Hermes, Paris 1987

Authors and Affiliations

  • A. Oustaloup
    • 1
  • P. Melchior
    • 1
  1. 1.E.N.S.E.R.B.Université de Bordeaux ITalenceFrance

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