Stand der Technik bei der sensorgestützten Roboterbahnbearbeitung

Zusammenfassung

Die dominierenden Einsatzgebiete der Robotertechnik, zumindest in der Bundesrepublik Deutschland, bilden Punktschweißaufgaben, einfache Montageaufgaben sowie die Werkstückhandhabung (Schweizer 1995). Diese Anwendungen erfordern üblicherweise eine hohe Positioniergenauigkeit. An die zwischen den einzelnen Positionspunkten zurückgelegten Effektorbahnen werden hingegen nur geringe Ansprüche hinsichtlich der Bahntreue gestellt. Sie müssen kollisionsfrei sein und zeitoptimal programmiert werden, da sie in der Regel taktzeitbestimmend sind.