Verifikation einer Roboterbasis-Kalibrierung mit einem Stereo-Bildverarbeitungssystem durch Evaluierung der Tiefenbestimmung innerhalb des Kalibriervolumens

Zusammenfassung

In der vorliegenden Arbeit wird ein einfaches Verfahren beschrieben, mit dem die Reproduzierbarkeit und Extrapolierbarkeit einer mit einem Stereo-Bildverarbeitungssystem kalibrierten Roboterbasis gemessen wird. Hierzu wird zuerst das Stereo-Kamerasystem nach einem von Tsai und Lenz entwickelten Verfahren kalibriert. Mit Hilfe des kalibrierten Stereo-Bildverarbeitungssystems wird nun die Bahn einer vorgegebenen Bewegung der mit einer Infrarot-Leuchtdiode markierten Roboterhand analysiert und daraus die Parameter der Position der Roboterbasis bestimmt. Anschließend fahrt die Roboterhand ein dreidimensionales Gitter von 5 * 5 * 5 Raumpunkten im Sichtbereich der Stereo-Kameras an. Die Tiefenabweichungen der von der Roboterhand vorgegebenen und der vom Bildverarbeitungssystem analysierten Positionen werden angegeben.