Autonome Mobile Systeme 1995 pp 172-181 | Cite as
Robuste Kalibrierung von CCD-Sensoren für autonome, mobile Systeme
Zusammenfassung
Um mit Hilfe eines CCD-Sensors quantitative Aussagen über die Umgebung eines autonomen, mobilen Systems (AMS) treffen zu können, ist eine ausreichend genaue Kamerakalibrierung unerläßlich. Die Kalibrierung muß dabei nicht nur die inneren Kameraparameter (Kammerkonstante, Hauptpunkt, Skalierungsfaktoren und Verzerrung) ermitteln, sondern auch die relative Lage des Sensors bezüglich des AMS selbst bzw. eines Manipulators (hand-eye-calibration). Neben ausreichender Genauigkeit muß sich ein solches Verfahren insbesondere durch leichte Handhabbarkeit auszeichnen, so daß eine Kalibrierung am Einsatzort des AMS erfolgen kann.
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