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Parameteridentifikation, Bahnoptimierung und Echtzeitsteuerung von Robotern in der industriellen Anwendung

  • H. J. Pesch
  • A. Heim
  • O. von Stryk
  • H. Schäffler
  • K. Scheuer
Conference paper

Abstract

A way for the improvement of roboter based production lines of cars using mathematical optimization methods is outlined. The complete task is subdivided into several related mathematical subproblems, namely the modeling of the dynamical system and of the constraints, the identification of unknown parameters, the robot trajectory optimization by methods of optimal control, and the aspects of real-time control implementation, visualization, and computer simulation.

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Copyright information

© Springer-Verlag Berlin Heidelberg 1997

Authors and Affiliations

  • H. J. Pesch
    • 1
  • A. Heim
    • 2
  • O. von Stryk
    • 2
  • H. Schäffler
    • 3
  • K. Scheuer
    • 4
  1. 1.Institut für Mathematik, Technische Universität ClausthalClausthal-ZellerfeldGermany
  2. 2.Mathematisches Institut, Technische Universität MünchenGermany
  3. 3.BMW AGMünchenGermany
  4. 4.BMW AGDingolfingGermany

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