Autonome Mobile Systeme 2000 pp 9-19 | Cite as
Bildverarbeitungsstrategien zur Koordination von Sehen und Gehen bei Laufmaschinen
Zusammenfassung
Ein bisher nur am Rande behandeltes zentrales Forschungsziel beim technischen Gehen ist die zielorientierte, bildverarbeitungsgestütze Lokomotion. In diesem Beitrag wird eine Emulationsumgebung beschrieben, in der Kopfbewegungen von Gehmaschinen emuliert und deren Laufprozess in augmentierter Realität visualisiert werden. Damit kann der Zusammenhang zwischen koordiniertem Sehen und Gehen effizient untersucht werden. Ferner wird eine kaskadierte Bildverarbeitungsarchitektur zur parallelen Klassifizierung und Verfolgung von Objekten vorgestellt, und es werden Möglichkeiten zur Rekonstruktion von Hindernissen im Hinblick auf die Schrittsequenzadaption aufgezeigt. Experimentelle Ergebnisse bestätigen die beschriebene Vorgehensweise beim zielorientierten autonomen Gehen einer zweibeinigen Laufmaschine über ein typisches Testszenario.
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