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Echtzeitsystem für einen zweibeinigen Roboter mit adaptiver Bahnplanung

  • M. Seebode
  • W. Gerth
Conference paper
Part of the Informatik aktuell book series (INFORMAT)

Auszug

Zweibeinige Roboter benötigen intelligente Regelungen und reaktive Bahnplanungsverfahren, um die Vorteile der zweibeinigen Fortbewegung voll ausnutzen zu können. Voraussetzung für die Umsetzung ist eine Prozessorplattform mit genügend Rechenleistung und einem echtzeitfähigen Betriebssystem.

Dieser Beitrag stellt das Echtzeitsystem der Laufmaschine LISA vor. In dieser ermöglicht eine speziell entwickelte Leiterkarte den Betrieb leistungsf ähiger Prozessor-PMC-Module auf kompaktem Raum. Auf der Basis programmierbarer Logik und frei verfügbarer Verhaltensmodelle (OpenCores) erfolgt die Anbindung an den PCI-Bus und die aktive Nachrichtenverarbeitung für den CAN-Bus mittels OpenRISC-CPU.

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Copyright information

© Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2007

Authors and Affiliations

  • M. Seebode
    • 1
  • W. Gerth
    • 1
  1. 1.Institut für RegelungstechnikLeibniz Universität HannoverHannover

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