Advertisement

Kollisionsbehandlung als Grundbaustein eines modularen Industrieroboter-Off-line-Programmiersystems

  • Andreas Altenhein

Part of the IPA-IAO Forschung und Praxis book series (IPA, volume 136)

Table of contents

  1. Front Matter
    Pages 1-12
  2. Andreas Altenhein
    Pages 13-17
  3. Andreas Altenhein
    Pages 18-24
  4. Andreas Altenhein
    Pages 49-56
  5. Andreas Altenhein
    Pages 90-109
  6. Andreas Altenhein
    Pages 120-122
  7. Andreas Altenhein
    Pages 123-129
  8. Back Matter
    Pages 131-137

About this book

Introduction

Der wirtschaftliche Einsatz von Industrierobotern hängt insbesondere von deren Nutzungszeit ab. Ein maximales Verhältnis der Programmierzeit zur Programmlaufzeit von 183:1 bei herkömmlichen Programmierverfahren läßt erkennen, daß der Einsatz bei vielen Anwendungen nur in der Großserie wirtschaftlich ist. Deshalb werden graphisch-interaktiv unterstützte Verfahren, welche die Programmierzeiten verkürzen, zunehmend an Bedeutung gewinnen. Ein modulares Industrieroboter-Off-line-Programmiersystem für die graphisch-interaktiv unterstützte Programmierung wird anhand eines Anforderungsprofils mit besonderer Beachtung der Kollisionsbehandlung entworfen und dargestellt. Durch die Verwendung von zwei unterschiedlichen Kollisionserkennungsverfahren werden sowohl die Anforderungen für die Planung - kurze Antwortzeiten - als auch für die Off-line-Programmierung - sehr sichere Aussagen über Kollision - berücksichtigt. Angeschlossen ist für beide Verfahren ein Algorithmus zur automatischen Kollisionsvermeidung. Aus den vorbereiteten Modulen lassen sich diejenigen herausziehen, die in Verbindung mit applikationsspezifisch zu entwickelnden Spezialmodulen ein einfach zu handhabendes anwendungsbezogenes Off-line-Programmiersystem ergeben.

Keywords

Fertigung Industrie Industrieroboter Planung Programmierung Roboter Systeme Technologie Verfahren

Authors and affiliations

  • Andreas Altenhein
    • 1
  1. 1.Fraunhofer-Institut für Produktionstechnik und Automatisierung (IPA)StuttgartGermany

Bibliographic information

  • DOI https://doi.org/10.1007/978-3-642-83860-6
  • Copyright Information Springer-Verlag Berlin Heidelberg 1989
  • Publisher Name Springer, Berlin, Heidelberg
  • eBook Packages Springer Book Archive
  • Print ISBN 978-3-540-51418-3
  • Online ISBN 978-3-642-83860-6
  • Buy this book on publisher's site