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Wege zu sehr fortgeschrittenen Handhabungssystemen / Methods of Very Advanced Industrial Robots

  • H. Steusloff

Part of the Fachberichte Messen · Steuern · Regeln book series (FACHBERICHTE, volume 4)

Table of contents

  1. Front Matter
    Pages I-VI
  2. System und Dessen Grundlagen /System and Its Fundamentals

  3. Steuerung und Regelung / Control

  4. Sensoren / Sensors

  5. Zur Beurteilung und Anwendung / Assessment and Application

About this book

Introduction

Industrieroboter (IR) werden durch sechs Teilsysteme gebildet: Aufbau (Kinematik), Antriebe, Steuerung, Regelung, Bedienung und last not least Sensoren. Hier sollen die ersten drei Teilsysteme behandelt werden, die restlichen drei folgen in den anschließenden Abschnitten. Zur Auswahl des für die Projektziele [1] als Erprobungsträger einge­ setzten Roboters, der die Untersuchung verschiedener Lösungsansätze und die Demonstration ihrer Leistungsfähigkeit gestatten soll, wurden folgende Auswahlbedingungen bezüglich des Marktangebotes gestellt: Der IR muß konstruktiv dem heutigen Erkenntnisstand beim Aufbau von IR-Kinematiken entsprechen und sollte ein Seriengerät sein. Der IR muß in seinen Eigenschaften zur Demonstration der Projekt­ ziele geeignet sein. Im folgenden werden der Aufbau und die Auslegung des IR, Gesichts­ punkte zur Auswahl der Antriebstechnik, ihre Auslegung sowie die zur Steuerung und zur Sicherung gegen Ausfall behandelt. 2. Aufbautechnik Die Projektziele verlangen einen IR mit einer Tragkraft von ca. 200 N bis 500 N bei einer hohen Verfahrgeschwindigkeit der einzelnen Frei­ heitsgrade zum Erreichen einer Bahngeschwindigkeit von etwa 2 rn/sec. Die Zahl der Freiheitsgrade - auch "Achsen" genannt - sollte 6 nicht unterschreiten, um komplexe Bewegungsabläufe, ggf. auch das Umgreifen von Hindernissen untersuchen zu können. Der eingesetzte IR vom Typ VW-R30 erfüllt die genannten Anforderungen.

Keywords

Antrieb Antriebstechnik Industrie Industrieroboter Kinematik Messung Monitoring Montage Programmierung Regelung Roboter Sensor Sensoren Steuerung Systeme

Editors and affiliations

  • H. Steusloff
    • 1
  1. 1.Fraunhofer-Institut für Informations- und Datenverarbeitung (IITB)Karlsruhe 1Deutschland

Bibliographic information

  • DOI https://doi.org/10.1007/978-3-642-81444-0
  • Copyright Information Springer-Verlag Berlin Heidelberg 1980
  • Publisher Name Springer, Berlin, Heidelberg
  • eBook Packages Springer Book Archive
  • Print ISBN 978-3-540-09950-5
  • Online ISBN 978-3-642-81444-0
  • Series Print ISSN 0172-5203
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