Advertisement

Mehrkörpersysteme

Eine Einführung in die Kinematik und Dynamik von Systemen starrer Körper

  • Christoph Woernle

Table of contents

  1. Front Matter
    Pages 1-19
  2. Christoph Woernle
    Pages 1-18
  3. Christoph Woernle
    Pages 19-32
  4. Christoph Woernle
    Pages 33-96
  5. Christoph Woernle
    Pages 97-126
  6. Christoph Woernle
    Pages 127-190
  7. Christoph Woernle
    Pages 191-236
  8. Christoph Woernle
    Pages 237-286
  9. Christoph Woernle
    Pages 287-362
  10. Back Matter
    Pages 382-415

About this book

Introduction

Mehrkörpersysteme sind spezielle mechanische Systeme von Körpern, die untereinander durch Gelenke gekoppelt sind und sich unter den Einfluss von Kräften im Raum bewegen. Sie werden als Ersatzmodelle für die Beschreibung der Bewegungen und Beanspruchungen in komplexen mechanischen Systemen eingesetzt. Technische Anwendungen sind zum Beispiel Straßen- und Schienenfahrzeuge, Roboter, Werkzeugmaschinen, Verarbeitungsmaschinen oder biomechanische Bewegungsabläufe.

 

Das Buch führt den Leser von den Grundlagen der Technischen Mechanik zu den für die rechnergestützte Erstellung geeigneten Formulierungen der kinematischen und dynamischen Gleichungen von Systemen starrer Körper. Im Mittelpunkt der Darstellung stehen die impliziten und expliziten mathematischen Formulierungen der Bindungen, welche die Bewegung der Teilkörper geometrisch beschränken und die Richtungen der Reaktionskräfte und –momente definieren. Daraus ergibt sich eine durchgängige und gemeinsame  Betrachtungsweise für die verschiedenen bekannten Formen der Bewegungsgleichungen von Mehrkörpersystemen. Neben offenen Mehrkörpersystemen mit Baumstruktur werden auch geschlossene Mehrkörpersysteme, welche kinematische Schleifen aufweisen, ausführlich behandelt.

Keywords

Bewegungsgleichungen Bindungen in mechanischen Systemen Drehbewegungen Mechanismen Merhkörpersysteme Order(n)-Verfahren Roboterdynamik Starrkörperdynamik kinematische Schleifen rekursive Formalismen räumliche Bewegungen

Authors and affiliations

  • Christoph Woernle
    • 1
  1. 1.FB Maschinenbau und Schiffstechnik, Inst. Antriebstechnik und MechatronikUniversität RostockRostockGermany

Bibliographic information