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© 2020

Grundlagen der Roboter-Manipulatoren – Band 2

Pfad- und Bahnplanung, Antriebsauslegung, Regelung

Textbook
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Table of contents

  1. Front Matter
    Pages I-XV
  2. Jörg Mareczek
    Pages 1-34
  3. Jörg Mareczek
    Pages 35-122
  4. Jörg Mareczek
    Pages 123-216
  5. Back Matter
    Pages 217-225

About this book

Introduction

Als klassischer Repräsentant mechatronischer Systeme ist die Robotik durch ein hohes Maß an Interdisziplinarität geprägt. Die Entwicklung von Robotern erfordert daher ein vielschichtiges Repertoire ingenieurtechnischer Kenntnisse. Das vorliegende, zweibändige Werk deckt die dafür notwendigen Grundlagen umfassend ab. Dabei wird die Roboterklasse der Manipulatoren betrachtet, mit Industrierobotern und Master-Slave-Systemen als bedeutende Vertreter.

Verständlichkeit und Anschaulichkeit stehen bei dem Lehrbuch im Vordergrund: Problemstellungen werden stets durch einführende Beispiele veranschaulicht und motiviert. Bei den nachfolgenden, detaillierten Herleitungen liegt ein besonderes Augenmerk auf Anschaulichkeit und Nachvollziehbarkeit. Hierzu dienen kleine Darstellungsschritte, viele farbige 3D-Illustrationen sowie erläuternde Beispiele. Außerdem sind mathematische Formalismen auf ein notwendiges Minimum reduziert. Durch dieses Prinzip werden auch komplexere, oftmals unter Lernenden gefürchtete Zusammenhänge verständlich gemacht, wie zum Beispiel die Euler-Drehung, Regelungsverfahren oder der Lagrange-Formalismus zur Berechnung von Dynamik. Zur einfachen praktischen Umsetzbarkeit sind die dargestellten Sachverhalte auch immer in Vorgehens-Rezepten zusammengefasst. Dieses Buch richtet sich daher nicht nur an Studierende, sondern auch an berufserfahrene Entwickler/innen.

Band 2 behandelt mit den Themen Pfad- und Bahnplanung, Antriebsauslegung, Regelung im Kern die wichtigsten Auslegungstätigkeiten bei der Entwicklung von Manipulatoren. Grundlage dafür sind die in Band 1 hergeleiteten Bewegungsmodelle für Kinematik und Dynamik. Die Darstellungen aus Band 2 sind jedoch weitgehend unabhängig von Band 1 gehalten. Damit eignet sich Band 2 insbesondere für fortgeschrittene Studierende oder berufserfahrene Entwickler/innen.

Die behandelten Aufgabenstellungen sind Gegenstand weltweiter, intensiver Forschung. Zahl und Komplexität verfügbarer Lösungsstrategien wachsen daher kontinuierlich an. Aus diesem Grund liegt der Schwerpunkt des vorliegenden Lehrbuchs auf der Vermittlung eines breit angelegten Grundlagenwissens. Dieses Fundament ermöglicht eine effektive Einarbeitung in spezialisierte bestehende oder zukünftige Lösungsstrategien.

Der Autor

Prof. Dr.-Ing. Jörg Mareczek richtete bereits sein Ingenieurstudium und eine anschließende Forschungstätigkeit an der TU München auf Robotik aus. Es folgten 12 Jahre industrieller Praxis in der Forschung, Entwicklung und Serienreifmachung von mobilen Entschärfungsrobotern, Roboter-Manipulatoren und Master-Slave-Systemen. 2014 nahm er den Ruf an die Hochschule Landshut an, wo er seitdem Robotik lehrt und weiter erforscht.


Keywords

Lehrbuch Grundlagen Roboter Manipulatoren Band 2 Robotik Antriebsauslegung Entwicklung Lösungsstrategie Umsetzbarkeit Anschaulichkeit Maschine Steuerungstechnik Roboterforschung Modellbildung Antriebssysteme Regelung Manipulatorarme Pfadplanung Bahnplanung

Authors and affiliations

  1. 1.Fakultät für Elektrotechnik und WirtschaftsingenieurwesenHochschule LandshutLandshutGermany

About the authors

Prof. Dr.-Ing. Jörg Mareczek studierte an der TU-München Elektro- und Informationstechnik mit Schwerpunkten Regelungstechnik und Robotik. Für seine anschließende Forschung im Bereich nichtlinearer Regelung am Lehrstuhl für Steuerungs- und Regelungstechnik erhielt er 2002 den Doktor-Ingenieursgrad. Es folgten 12 Jahre Industrietätigkeit in der Forschung, Entwicklung und Serienreifmachung mobiler Entschärfungsroboter, Manipulatoren und Master-Slave-Systeme. Während dieser Zeit konnte er als Leiter unterschiedlicher Fachbereiche sowie durch diverse Aufgaben im Projektmanagement auch interdisziplinäre Erfahrungen aufbauen.

2014 folgte Dr. Mareczek dem Ruf der Hochschule Landshut und übernahm dort das Lehrgebiet Robotik im Fachbereich Elektrotechnik und Wirtschaftsingenieurwesen. Seine Lehrtätigkeit umfasst neben der Robotik auch Ingenieurmathematik und Projektmanagement. Seine Forschungsinteressen liegen im Bereich von Master-Slave-Systemen, Regelung von Leichtbau-Manipulatoren, Pfad- und Bahnplanung unter dem Einfluss von Singularitäten, Dynamik sowie künstlicher Intelligenz.

Bibliographic information