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Modulare serielle Roboter

  • Arthur AngererEmail author
  • Martin Pfurner
  • Mathias Brandstötter
  • Michael Hofbaur
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Zusammenfassung

Modulare serielle Roboter erlauben es, den Roboteraufbau rasch an sich ändernde Handhabungsaufgaben anzupassen. Hierbei stellt die große Vielfalt an resultierenden Kinematiken eine große Herausforderung für die Regelung derartiger Roboter dar. Im Beitrag wird die Anwendung einer neuartigen allgemeinen Lösung des inversen Kinematik-Problems vorgeschlagen und diese auf Flexibilität bezüglich der möglichen Robotergeometrie, numerische Robustheit und Komplexität analysiert und mit alternativen Berechnungsverfahren verglichen.

Schlüsselwörter

inverse Kinematik serielle Manipulatoren Lösungsalgorithmen numerische Genauigkeit 

Modular serial robots

Abstract

Modular serial robots allow a fast adaption of the robot geometry to changing execution tasks. Thus, a challenge to robot control is to deal with this vast variety of resulting kinematic designs. This contribution discusses the use of a new general method for solving the inverse kinematics problem. Flexibility with respect to the robot geometry, numerical robustness and complexity of this method is analyzed and a comparison with alternative methods is performed.

Keywords

inverse kinematics serial manipulators solution methods numerical accuracy 

Notes

Danksagung

Die in diesem Beitrag dargestellte Arbeit wurde von der Standortagentur Tirol im Rahmen des Förderprogramms Translational Research – Projekt KineControl – gefördert.

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Copyright information

© Springer Verlag Wien 2013

Authors and Affiliations

  • Arthur Angerer
    • 1
    Email author
  • Martin Pfurner
    • 2
  • Mathias Brandstötter
    • 1
  • Michael Hofbaur
    • 1
  1. 1.Institut für Automatisierungs- und RegelungstechnikUMIT – Private Universität für Gesundheitswissenschaften, Medizinische Informatik und TechnikHall in TirolÖsterreich
  2. 2.Arbeitsbereich für Geometrie und CADUniversität InnsbruckInnsbruckÖsterreich

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