Zusammenfassung
Der zunehmende Einsatz von Robotern im Offshore-Bereich verlangt in der Entwicklungsphase Simulationen der Kinematik und Dynamik eines Handhabungssystems. In diesem Einsatzgebiet sind kinematisch redundante Systeme erforderlich, um die notwendige Beweglichkeit unter Wasser zu gewährleisten. In diesem Beitrag wird ein geeigneter Algorithmus zur Erzeugung der Steuergrößen für einen siebenachsigen Roboter vorgestellt. Die Verwendung von projizierten Gradienten (Nullraumprojektion) und von Pseudoinversen ermöglicht dabei die Bewegungssynthese kollisionsfreier Bahnen für den um eine lineare Basisachse erweiterten Roboter vom Typ Manutec r15. Die Bewegungsdaten werden in ein Mehrkörpersystem-Modell übertragen, welches mit dem Dynamik-Simulationsprogramm ADAMS berechnet wird. Dabei werden die durch die Bewegung im Wasser entstehenden Kräfte berücksichtigt. Dies ermöglicht eine Untersuchung des relativen Strömungseinflusses auf die Bahnabweichung von Unterwasserrobotern.
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Tönshoff, H.K., Stegmann, A. & Brillowski, K. Erweiterung des Arbeitsraumes und Kollisionsvermeidung bei einem Unterwasserroboter durch zusätzliche redundante Achsen. Forsch Ing-Wes 60, 165–170 (1994). https://doi.org/10.1007/BF02600897
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