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Die Aufstellung und Integration dieser Gleichung ist in etwas anderer Form schon von Euler angegeben. Mém. de Berlin. 1758 p. 154. Man erhält dieselbe auch durch den letzten Multiplicator.
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Frahm, W. Note über die Rotation eines starren Körpers. Math. Ann. 8, 31–34 (1874). https://doi.org/10.1007/BF01970876
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DOI: https://doi.org/10.1007/BF01970876