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Hess, W. Ueber die Euler'schen Bewegungsgleichungen und über eine neue particuläre Lösung des problems der Bewegung eines starren Körpers um einen festen Punkt. Math. Ann. 37, 153–181 (1890). https://doi.org/10.1007/BF01200234
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DOI: https://doi.org/10.1007/BF01200234