Das Zeitverhalten einachsiǵer Kreiselplattformen

Übersicht

In der vorliegenden Arbeit soll das Verhalten der beiden Kreiseltypen, des integrierenden Wendekreisels und des Lagekreisels im Plattformbetrieb verglichen werden. Außerdem werden zwei verschiedene Regelungsarten, die lineare und die nichtlinear-suboptimale betrachtet. Die Untersuchungen ergaben, daß das Zeitverhalten gegenüber Störmomenten auf den Plattformrahmen bei der Lagekreisel-Plattform wesentlich besser ist, als bei der Wendekreisel-Plattform. Trotzdem muß die Entscheidung für das eine oder andere System hauptsächlich unter konstruktiven und fertigungstechnischen Gesichtspunkten erfolgen, da der numerisch, wichtige Einfluß von Störmomenten auf die Kreiselrahmen bei beiden Typen gleich ist und durch keine regelungstechnische Maßnahme kompensiert werden kann. Die nichtlinearen, dauernd mit dem vollen Steuermoment arbeitenden Regler ergaben ein wesentlich besseres Zeitverhalten als die linearen.

Summary

The time-behaviour of single axis gyro platforms is investigated, whereby the Rate Integrating Gyro and the Free Gyro are compared. Two different types of control are considered: the linear and the non-linear-suboptimal control. If the response to platform-torques is considered, the Free-Gyro-type is much better than the Rate-Gyro-type. Yet the quite important influence of gyro-frame-torques is the same for both types and cannot be effected by any effort of control. Therefore the decision for one of the platform types also depends on technological points of view. Another result is the major advantage of nonlinear control, which uses the full control torque all the time.