Navigation of an Autonomous Car Using Vector Fields and the Dynamic Window Approach

  • Danilo Alves de Lima
  • Guilherme Augusto Silva Pereira
Article

Abstract

This work presents a safe navigation approach for a car-like robot. The approach relies on a global motion planning based on velocity vector fields along with a dynamic window approach for avoiding unmodeled obstacles. Basically, the vector field is associated with a kinematic, feedback linearization controller whose outputs are validated, and eventually modified, by the dynamic window approach. Experiments with a full-size autonomous car equipped with a stereo camera show that the vehicle was able to track the vector field and avoid obstacles in its way.

Keywords

Safe navigation Car-like robot Vector field Dynamic window approach 

References

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Copyright information

© Sociedade Brasileira de Automatica--SBA 2013

Authors and Affiliations

  • Danilo Alves de Lima
    • 1
  • Guilherme Augusto Silva Pereira
    • 1
  1. 1.Grupo de Pesquisa e Desenvolvimento de Veículos Autônomos, Escola de EngenhariaUniversidade Federal de Minas GeraisBelo HorizonteBrazil

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