Kartierung

Zusammenfassung

Das automatische Erstellen von Umgebungskarten durch mobile Roboter war in den letzten Jahren eines der aktivsten Forschungsgebiete innerhalb der Robotik. Die Kartierung durch Roboter ist auch als Problem der gleichzeitigen Lokalisierung und Kartierung bekannt (engl. simultaneous localization and mapping, bzw. Slam). Seit Mitte der 90-er Jahre wurden etliche Lösungsansätze präsentiert und die Bezeichnung Slam hat sich gegenüber Smal (engl. simultaneous mapping and localization) und Cml (engl. concurrent mapping and localization) durchgesetzt. Alle Namen deuten auf ein Henne-Ei-Problem hin: Um eine exakte Karte der Umgebung aufzubauen, müsste ein Roboter eigentlich präzise lokalisiert sein; um aber präzise lokalisiert zu sein, müsste er zuvor eine exakte Karte haben. Beide Teilprobleme für sich sind einfach zu lösen. Roboterlokalisierung bei gegebener Karte wurde im Abschnitt 5.3 bereits besprochen. Das Problem, bei präzise bekannten Posen eine Karte aus Sensorwerten zu erstellen, ist ebenfalls einfach und wird in Abschnitt 6.2 behandelt werden. Beide Probleme aber gleichzeitig zu lösen, ist schwieriger.